Tecnologia darrere de NOVA
ROS 2, IA local i una plataforma web dissenyades per fiabilitat, control i privadesa.
Arquitectura del sistema
NOVA s'organitza en capes sobre ROS 2 Humble perquè cada sensor, actuador i servei pugui evolucionar per separat.
Capa de sensors
RPLiDAR A1M8, 2× BNO055, 2× VL53L5CX, SCD41, MICS6814, càmeres CSI NoIR
Edge computing
Jetson Orin Nano Super (cos) + Raspberry Pi 4 (cap)
Plataforma connectada
Telemetria WebSocket a 30 Hz, events i alertes
Interfície d'usuari
Dashboard web per control, mapa i configuració
Seguretat i privadesa
Les dades sensibles es processen localment a la Jetson sempre que és possible.
Comunicació xifrada
Connexió robot-web per WebSocket/HTTPS amb token d'aparellament.
Privadesa per disseny
Captures i vídeo es xifren localment; el núvol és opt-in explícit.
Traçabilitat
Sistema d'events (SECURITY, MEDIA, LLM, SYSTEM) i estat en temps real.
Compromisos de privadesa
Dades sota control: Els perfils d'usuari i la personalització de l'LLM es guarden xifrats a la Jetson, no al backend.
Processament local primer: El LLM (Gemma 4 E2B) s'executa al robot via llama.cpp; el núvol només s'activa si l'usuari ho permet.
Retenció configurable: Les còpies temporals de media al núvol tenen caducitat configurable.
Seguretat del dashboard: Autenticació i tokens per robot per protegir l'accés.
IA i robòtica
Distingim el que ja funciona del que encara està en desenvolupament.
Percepció
- •Wake word + reconeixement de veu local (Vosk)
- •LLM local Gemma 4 E2B sense núvol
- •LiDAR 360° + mapa SLAM en temps real
- •ToF VL53L5CX per proximitat
- •Detecció de caigudes
- •Anàlisi d'emocions per visió
- •Visió nocturna amb càmera NoIR
Navegació i moviment
- •12 motors DYNAMIXEL amb poses estàtiques validades
- •Telemetria per motor (tensió, temperatura, posició)
- •Aturada d'emergència des de la web
- •Moviment per cama (leg-level motion)
- •Gait autònom en terreny pla
- •Evitació d'obstacles autònoma
- •Cinemàtica inversa
Comportament
- •Interacció per veu i respostes contextuals
- •Sistema d'events i notificacions
- •Detecció d'interaccions físiques (BNO055 + LiDAR)
- •Mode seguretat avançat
- •Rutines domèstiques automatitzades
Millora contínua
- •Dashboard amb telemetria WebSocket a 30 Hz
- •Mode expert per diagnòstic de subsistemes
- •Proves d'estrès en producció
- •Validació amb usuaris no tècnics
- •Pilots domèstics controlats
Fitxa tècnica completa
Tot el maquinari que porta NOVA a dins, tal com està muntat avui.
